Pod koniec XXI wieku odkrycie nowego źródła energii zwanego „energią DG” (skrót od „divine grace energy”) zrewolucjonizowało gospodarkę Ziemi i umożliwiło ludzkości kolonizację kosmosu. Jednak gdy pierwsza ekspedycja dociera do Plutona, zostaje zaatakowana przez tajemniczą, gigantyczną formę życia znaną jako „Nergal”. Armia Sojuszu Ziemskiego odpowiada, tworząc „Jednostkę AG” z wykorzystaniem starożytnych robotycznych broni znanych jako „G's Frame”, które wykopano na stanowiskach archeologicznych na całym świecie. Dziewczęta o szczególnych cechach, znane jako „Ancient Girls”, mogą pilotować te roboty w walce z Nergalem. Jednak pierwsza Jednostka AG ponosi ciężkie straty podczas kampanii trojańskiej na Jowiszu, a pilotka Jednostki 04, Minamiya Reiu, znika w akcji... Lata później Minamiya Reika, młodsza siostra Reiu, zaciąga się do Jednostki AG, aby odnaleźć siostrę i chronić Ziemię przed Nergalem. Rozpoczyna się opowieść o przyjaźni, starożytnych robotycznych broniach i śmiertelnych walkach z Nergalem.