Undercover opowiada o Mayi, pierwszej czarnoskórej dyrektorce prokuratury. Gdy ma właśnie objąć stanowisko, a jej życie zostaje poddane intensywnej publicznej kontroli, dowiaduje się, że jej mąż Nick od lat ją okłamywał. Dwadzieścia lat temu Nick był nieustraszonym i oddanym funkcjonariuszem działającym pod przykryciem, który infiltrował organizacje uznawane za zagrożenie dla społeczeństwa ze względu na swoje przekonania polityczne. Nick stworzył sobie fałszywą przeszłość, a teraz, gdy jego żona niczego nie podejrzewa, a wyrzuty sumienia nie dają mu spokoju, jego tajna tożsamość może zagrozić nowej dyrektorce prokuratury.